Золотоордынский хан Ахмат пытался действовать против Москвы в союзе с Литвой, но, он не получил необходимой помощи и поэтому ограничивался приграничными набегами.
Вскоре Ахмата спровоцировали к походу на Москву, сделали это братья Ивана III – Андрей и Борис, а в это же время, польско-литовский король Казимир IV обещал хану Золотой орды поддержку. Ахмат планировал разорить русскую землю, как это было сделано во времена Батыя.
Узнав о планах неприятеля, Иван III начал стягивать войска к берегам реки Оки, в то же время Ахмат медленно двигался к границе Московского государства, ожидая подхода обещанных Казимиром IV войск.
Но помощь все не появлялась.
Зная, что на Оке Ахмата ожидают русские полки, он решил идти в Литовские земли и напасть на русские территории через реку Угру.
Иван III, получил сведения о намерениях Ахмата, поэтому отправил своего сына Ивана и брата Андрея Меньшого к Калуге и к берегу Угры.
В октябре 1480 года Иван III отправил основные войска к берегу Угры, туда же прибыли и полки братьев Андрея и Бориса. Войска Ахмата двигались через Мценск, Одоев и Любутск к Воротынску.
Не получив помощи от Казимира IV, Ахмат пошел к Угре и 17 октября 1480 года, став на берегу против русских полков, предпринимал попытку перейти реку. Несколько раз Ахмат пытался пройти на другой берег Угры, но все его попытки пресекались русскими войсками. Русские войска крепко держали оборону. Эти военные действия вошли в историю как «стояние на
Угре». Ахмат требовал, чтобы сам великий князь или сын его явились к нему лично, а также требовал выплаты дани за 7 лет. Иван III отправил к Ахмату боярского сына Товаркова с подарками. Ахмат отверг подарки. Возможно этим актом примирения русская армия выиграла время.
Скоро река начала замерзать, и Иван III приказал отвести все войска от Угры и сосредоточиться в Кременце. От Кременца великий князь отошел к Боровску.
В это время, Ахмат не решился преследовать русские войска, и, развернувшись, 20 ноября направился назад в Золотую орду, грабя по дороге земли своего союзника.
Историки по-разному интерпретируют летописи и объясняют причины отступления войск Ахмата, но главное заключается в том, что последний набег Золотой орды закончился полным провалом.
«Стояние на Угре» положило конец татаро-монгольскому игу и стало основанием для гибели Золотой орды. Благополучный исход противостояния Ахмату объясняли заступничеством Пречистой Девы, а реку Угру с тех пор стали называть «поясом Богородицы».
В 1481 году Ахмат был убит, а в 1502 году Золотая орда пала под ударами крымских и тюменских татар.
Московское государство стало суверенным не только фактически, но и формально. На место полунезависимых, враждующих друг с другом княжеств пришло сильное Московское государство.